A0030S微航姿參考系統(tǒng)（陀螺儀）在激光AGV智能小車應(yīng)用

隨著物流行業(yè)飛速發(fā)展，原始人工搬運(yùn)的方式工作效率低下，成本高昂，無法滿足大量貨物搬運(yùn)工程，隨之研發(fā)出各種模式AGV智能小車設(shè)備，如坐標(biāo)式，電磁式，激光式，光學(xué)式，慣導(dǎo)式，視覺式等模式AGV智能小車代替人工搬運(yùn)，從而提高工作效率，節(jié)約成本。但隨時(shí)代的變化，技術(shù)的革新，為滿足高效率高性能的需求，單一模式的AGV小車在高效率的工作中可能會出現(xiàn)不可預(yù)測的因素，從而對設(shè)備本身或其它設(shè)備產(chǎn)生影響工作效率，為給各模式AGV智能小車提供更高性能，嘉興市納杰微電子技術(shù)有限公司研發(fā)出一款陀螺慣導(dǎo)方案A0030S航姿參考系統(tǒng)（陀螺儀）專為智能AGV小車設(shè)備解決方案，該陀螺慣導(dǎo)產(chǎn)品配激光、視覺、光學(xué)、磁等傳感器融合使用，從而使AGV性能大大提高。A0030S產(chǎn)品性能穩(wěn)定，應(yīng)用廣泛，得到行業(yè)內(nèi)各大知名廠商認(rèn)可并批量使用。

下面分享一下傳統(tǒng)激光AGV智能小車工作狀態(tài)與加上A0030S陀螺慣導(dǎo)系統(tǒng)后的工作狀態(tài)

傳統(tǒng)激光AGV智能小車方案中，通過激光掃描器掃描激光定位標(biāo)志從而確定AGV小車在應(yīng)用場景中的位置，通過內(nèi)置導(dǎo)航地圖精確控制一臺或多臺AGV小車運(yùn)動，但其存在一定缺點(diǎn)，激光導(dǎo)航精度受到激光定位標(biāo)志布局影響，動態(tài)性能較差，在AGV運(yùn)行過程中，輪胎有時(shí)會打滑，導(dǎo)致AGV小車方向偏離。  

新激光AGV智能小車方案很好的解決了傳統(tǒng)方案存在的問題，通過激光掃描器掃描激光定位標(biāo)志從而確定AGV小車在應(yīng)用場景中的位置，在小車未接收到激光定位信號時(shí)，采用里程計(jì)和航向傳感器（單軸陀螺儀）融合解算出小車的實(shí)時(shí)位置。在AGV小車轉(zhuǎn)向時(shí)，采用航向傳感器（單軸陀螺）修正小車轉(zhuǎn)動角度，防止小車打滑帶來的航向誤差。通過內(nèi)置導(dǎo)航地圖精確控制一臺或多臺AGV小車運(yùn)動。 A0030S-G/GA模式微航姿參考系統(tǒng)（航向傳感器/陀螺儀）非常完美的與激光傳感器整合為AGV智能小車提供導(dǎo)航輔助，為其運(yùn)動軌跡提供有力保障。

A0030S微航姿參考系統(tǒng)（航向傳感器/陀螺儀）其主要特點(diǎn)：

· 二種模式可配置：GYRO_Z（單軸陀螺模式）和GYRO_Z_ACC（單軸陀螺+加速度計(jì)模式）

· 高精度: 

- ±0.1°/小時(shí)（A0030S  Gyro_Z、Gyro_Z_ACC時(shí)）

- ±0.5°/小時(shí)（A0010S  Gyro_Z_ACC模式時(shí)）

· 高速數(shù)據(jù)輸出：100Hz

· 輸入電源電壓：6 ~ 12V

· 產(chǎn)品均經(jīng)過溫度、非正交誤差以及交叉敏感度補(bǔ)償標(biāo)定

· 高可靠性，防水、防震、防電磁干擾

· MTBF：>5000 小時(shí)

· 外殼設(shè)計(jì)：軍工級，硬鋁合金灌封技術(shù)，適應(yīng)于各類嚴(yán)酷環(huán)境

· 尺寸大小：50mm × 45mm × 21mm

· 接口（可配接口線）： 

- 軍品J30J – mini DB9

- 5芯微型航空連接器

· 工作環(huán)境溫度：-40 ~ +85 °C

應(yīng)用場合

· 移動機(jī)器人、AGV

· 各類平臺姿態(tài)穩(wěn)定系統(tǒng)

· 動中通、衛(wèi)星接收機(jī)平臺穩(wěn)定系統(tǒng)

· 飛行控制系統(tǒng)（無人機(jī)、多旋翼、直升機(jī)，等）

· 艦船控制系統(tǒng)（水上、水下、ROV）