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納杰微電子慣性測(cè)量單元（IMU）和陀螺傳感器在工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的應(yīng)用方案?jìng)鞲衅?/div>
發(fā)布時(shí)間：2017-05-28 新聞來(lái)源：嘉興市納杰微電子技術(shù)有限公司 瀏覽次數(shù)：

1.企業(yè)介紹

    嘉興市納杰微電子技術(shù)有限公司（簡(jiǎn)稱(chēng)：嘉興市納杰微電子），是中國(guó)國(guó)內(nèi)一家集“研發(fā)、制造、營(yíng)銷(xiāo)”高端傾角，振動(dòng)，慣性傳感器產(chǎn)品為一體的高科技電子技術(shù)公司。公司通過(guò)自主創(chuàng)新以傾角測(cè)量、振動(dòng)檢測(cè)和慣性導(dǎo)航等應(yīng)用技術(shù)為基礎(chǔ)，不斷開(kāi)拓進(jìn)取。在高精度多軸傾角傳感器，多軸振動(dòng)傳感器，閉環(huán)光纖陀螺，環(huán)境數(shù)據(jù)采集與分析系統(tǒng)，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)以及相關(guān)應(yīng)用領(lǐng)域開(kāi)發(fā)了大量高端產(chǎn)品和方案。公司依據(jù)雄厚的科研實(shí)力，積累了十年的產(chǎn)品開(kāi)發(fā)、專(zhuān)業(yè)設(shè)計(jì)和服務(wù)經(jīng)驗(yàn)。并能夠?yàn)榭蛻籼峁└哔|(zhì)量的定制服務(wù)和行業(yè)應(yīng)用解決方案。經(jīng)過(guò)多年的實(shí)踐積累和技術(shù)創(chuàng)新，嘉興市納杰微電子在相關(guān)領(lǐng)域達(dá)到了行業(yè)領(lǐng)先水平。目前公司已經(jīng)實(shí)現(xiàn)集團(tuán)化管理，并設(shè)有集團(tuán)研發(fā)中心，產(chǎn)品公司、集團(tuán)系統(tǒng)研發(fā)部、標(biāo)定測(cè)試封裝公司，等研發(fā)生產(chǎn)單位。同時(shí)在北京、上海、成都和深圳設(shè)有銷(xiāo)售直屬機(jī)構(gòu)；在武漢，西安，南京，等設(shè)有銷(xiāo)售合作伙伴和代理商。

A0030和A0040微型姿態(tài)方位參考系統(tǒng)(Mini-AHRS)是基于MEMS（微機(jī)電系統(tǒng)）慣性傳感元件的超小型、高精度慣性測(cè)算系統(tǒng)，該系統(tǒng)集成了一顆由納杰公司自主研發(fā)并經(jīng)過(guò)溫度修正、非正交誤差補(bǔ)償過(guò)的軟、硬件核心，可以在任意時(shí)刻、任意運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下精確輸出載體的三個(gè)姿態(tài)角（俯仰角、橫滾角、航向角）以及其它輔助傳感信號(hào)（加速度、角速度、地磁場(chǎng)強(qiáng)度）。由于系統(tǒng)采用了可借助先進(jìn)的MEMS技術(shù)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化、批量化大規(guī)模生產(chǎn)的元器件，大幅度降低了產(chǎn)品成本。

為適應(yīng)各種場(chǎng)合，該系統(tǒng)除了微航姿模式（AHRS）模式還兼容了屏蔽磁力計(jì)的垂直陀螺儀（VG）模式以及只提供航向角的單航向角陀螺（GYRO_Z）模式；為降低應(yīng)用成本，還提供了純慣組（IMU）模式出廠基本型號(hào)。

該模塊可被廣泛應(yīng)用于航海、無(wú)人機(jī)、機(jī)器人、工業(yè)設(shè)備監(jiān)控、汽車(chē)電子等場(chǎng)合。該航姿系統(tǒng)在自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人AGV，巡檢機(jī)器人，特種機(jī)器人，無(wú)人機(jī)有廣泛的應(yīng)用。


2. A0030產(chǎn)品特性

  • ?         三維姿態(tài)角（俯仰角、橫滾角、航向角）及輔助傳感信號(hào)（加速度、角速度、地磁場(chǎng)強(qiáng)度、溫度）的輸出
  • ?         四種模式可配置：AHRS，VG，IMU和GYRO_Z
  • ?         高精度:
  • ?           航向角：±2.0°
  • ?           俯仰角和橫滾角：±0.5°
  • ?         高速數(shù)據(jù)輸出：100Hz
  • ?         輸入電源電壓：6 ~ 12V
  • ?         產(chǎn)品均經(jīng)過(guò)溫度、非正交誤差以及交叉敏感度補(bǔ)償標(biāo)定
  • ?         高可靠性，防水、防震、防電磁干擾
  • ?         MTBF：>5000 小時(shí)
  • ?         外殼設(shè)計(jì)：軍工級(jí)，硬鋁合金灌封技術(shù)，適應(yīng)于各類(lèi)嚴(yán)酷環(huán)境
  • ?         尺寸大小：50mm × 45mm × 21mm
  • ?         接口：軍品J30J - mini-DB9（可配接口線）
  • ?         工作環(huán)境溫度：-40 ~ +85 °C

2. A0040產(chǎn)品特性

·      三維姿態(tài)角（俯仰角、橫滾角、航向角）及輔助傳感信號(hào)（加速度、角速度、地磁場(chǎng)強(qiáng)度、溫度以及氣壓）的輸出

·      四種模式可配置：AHRS，VG，IMU和GYRO_Z

·      高精度:

-           航向角：±1.0°

-           俯仰角和橫滾角：±0.3°

·      輸入電源電壓：5 ~ 30V

·      提供標(biāo)準(zhǔn)RS232接口

·      高速數(shù)據(jù)輸出（100Hz）

·      低功耗（<0.5W）

·      產(chǎn)品均經(jīng)過(guò)溫度、非正交誤差、軟硬磁校準(zhǔn)以及交叉敏感度補(bǔ)償

·      高可靠性，防水、防震、防電磁干擾

·      MTBF > 5000小時(shí)

·      外殼設(shè)計(jì)：軍工級(jí)，硬鋁合金灌封技術(shù)，適應(yīng)于各類(lèi)嚴(yán)酷環(huán)境

·      震動(dòng)環(huán)境下一致的性能

·      精確校準(zhǔn)

·      尺寸大小：74mm×70mm×28mm

·      接口：軍品J30J - mini-DB9（可配接口線）

·      工作環(huán)境溫度：-40 ~ +85 °C

4. GYRO_Z模式

納杰微電子航姿系統(tǒng)為工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，特別是AGV機(jī)器人應(yīng)用設(shè)計(jì)了單航向角陀螺（GYRO_Z）模式（專(zhuān)利申請(qǐng)）。該模式的良好應(yīng)用能有效補(bǔ)償AGV機(jī)器人在激光雷達(dá)盲區(qū)和里程計(jì)打滑情況的有效感應(yīng)，補(bǔ)償和控制。

在單航向角陀螺（GYRO_Z）模式下，Z軸陀螺將保持比其它工作模式的更高的穩(wěn)定度。在現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試A0030的穩(wěn)定度在2°每分鐘，A0040更是優(yōu)于小于1°每分鐘，在增強(qiáng)模式下更是優(yōu)于0.1°每分鐘。項(xiàng)指標(biāo)可以充裕的滿足一般AGV的應(yīng)用需求。

5. 產(chǎn)品應(yīng)用

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